《超音波避障》藍芽遙控二輪智能小車

第一個機器人作品，算是相當入門。

一開始只有 Arduino UNO、馬達控制板、鎳鎘充電電池和藍芽模組。

後來加入了舵機和超音波測距模組，

能夠感測前方障礙物並且自動轉向避開。

同時為了多個模組的供電，加了片迷你麵包板來配電。

最後的成品，後來把圖下方的9V電池也除去，

所有的電源都整合由藍色的7.2V鎳鎘充電電池供電。

手機遙控的影片。

四足機器人可以用紅外線遙控了！

將四足機器人加入 Arduino Pro Mini 和紅外線接收器，

讓機器人能夠接收遙控指令，

進而控制舵機和機器人的動作。

原本打算接藍芽模組直接用手機對舵機控制板下令，

但怎麼試就是不成功，最後只好改用不曾玩過的紅外線遙控。

接上 Arduino Pro Mini 之後機器人又多了更多擴充性，

所以就順便接了蜂鳴器來回應是否接收到遙控器訊號。

整個四足機器人Project至此可以說差不多完成了，

剩下的就是一些微調，或者哪天突發奇想多加進一些傳感器吧！

自製四足機器人會走路了！

蜘蛛俠會走路了！
增加了一些雜耍動作和轉彎，
其中轉彎可分成一次動一隻腳的四段式轉彎，
還有一次動兩隻腳的二段式轉彎。

其中四段式轉彎由於一次只抬一隻腳，
其餘三腳站穩的情況下機體穩定度是相對高的，
所以可以一次轉比較大的角度。

二段式轉彎一次抬兩隻腳，
瞬間機體處於相當不平衡的狀態，
移動的腳要在完全失去平衡前就定位，時間愈短愈好。
一次能夠轉彎的角度也就比較小。

另外蜘蛛型前進和野獸型前進用到的關節不同，
可以仔細觀察影片內的差別。

自製四足機器人測試

最近用舵機控制板和12個輝盛9g舵機打造了四足機器人，
目前還在測試階段，只會幾個動作，大家可以參考一下影片。

目前還不會移動，只能原地擺姿勢。

下個目標是讓他能夠前進後退，還有原地轉彎。